No tempo de Carlos Magno, os guerreiros montados tornaram-se a unidade militar de elite dos francos e essa inovação espalhou-se pela Europa. Lutar a cavalo era mais glorioso pois o homem montado cavalgava em direcção à batalha, movia-se rapidamente e atropelava os inimigos de classe baixa a pé.
Quando a cavalaria enfrentava outra cavalaria, o ataque em velocidade e o contacto resultante era violento. Lutar montado era prestigioso por causa do alto custo dos cavalos, armas e armaduras. Somente indivíduos abastados, ou os serventes dos ricos, podiam lutar a cavalo.
Reis do fim da Idade Média tinham pouco dinheiro para pagar por grandes contingentes de cavalaria, a qual era cara. Guerreiros eram feitos vassalos e recebiam feudos. Esperava-se que eles utilizassem os lucros com a terra para comprar cavalos e equipamentos. Em muitos casos, vassalos mantinham grupos de soldados profissionais.
Num tempo no qual a autoridade central era fraca e as comunicações pobres, o vassalo, auxiliado por seus serventes, era responsável pela lei e pela ordem no feudo. Em retorno pelo feudo, o vassalo concordava em prover serviço militar para seu lorde. Dessa maneira, grandes lordes e reis eram capazes de levantar exércitos quando desejassem. A elite desses exércitos eram os vassalos a cavalo.
No decorrer da Idade Média, os membros da elite dos guerreiros montados de Europa Ocidental tornaram-se conhecidos como cavaleiros. Desenvolveu-se um código de comportamento, as regras de cavalaria, o qual detalhava como eles deveriam se conduzir. Eles eram obcecados pela honra, tanto na paz quanto na guerra, embora principalmente quando se relacionavam com seus iguais, não com os plebeus e camponeses, os quais constituíam a maior parte da população.
Os cavaleiros se tornaram a classe dominante, controlando a terra da qual provinha toda a riqueza. Os aristocratas eram nobres originalmente por causa de seu status e prestígio como guerreiros supremos num mundo violento. Posteriormente, seu status e prestígio passaram a se basear na hereditariedade e a importância em ser um guerreiro declinava.
